Torre Mileto è posta su un piccolo sperone di roccia sulla costa tra la laguna di Lesina e quella di Varano. Nell’entroterra incombe la sagome di Monte d’Elio e delle sue formazioni di macchia mediterranea. E’ forse una delle torri più antiche del Gargano e la sua origine è probabilmente Aragonese. Le prime attestazioni della sua esistenza risalgono a documenti del XIII secolo a firma di Carlo II d’Angiò re di Napoli. La denominazione originaria, ancora nell’uso dialettale, era Maletta, in riferimento a Manfredi Maletta, camerario del Regno delle due Sicilie nella seconda metà del 1200. Nel periodo medievale la torre era funzionale alla difesa di un casale omonimo, in seguito distrutto da un attacco dei pirati saraceni nel 1245.

L’attuale struttura è databile con certezza alla metà del XVI secolo, quando un mandato del viceré spagnolo Don Pedro di Toledo impose l’incremento e il rafforzamento dei presidi costieri e l’adeguamento strutturale delle torri già esistenti. Tra il XVII e il XVIII secolo la torre era base stanziale di una piccola guarnigione di soldati, ma verso la prima metà dell’Ottocento, diventa base telegrafica per i contatti con le vicine Isole Tremiti, con annessa stazione meteorologica e semaforica collegata ad un porticciolo ricavato nella baia ad Est. Verso la metà del Novecento la torre è stata adibita a caserma della Guardia di Finanza, con annessa stazione radio e atterraggio elicottero sulla sommità. Tale uso è terminato verso la fine degli anni ’60. La torre presenta base quadrangolare, con i lati disposti in ordine ai punti cardinali. Sul lato Sud vi è una scalinata rampante costruita in un periodo successivo. La parte superiore è delimitata da una corona a cinque caditoie a scopo difensivo. Dalla sua terrazza è possibile scorgere tutte le altre torri costiere fino alla costa molisana. Attualmente la torre è di proprietà del comune di San Nicandro Garganico. La torre è stata ristrutturata e resa fruibile nel 2005. Ospita uno sportello informativo e un centro-visite del Parco Nazionale del Gargano.

Sulla costa in prossimità della torre meritano di essere visitati gli olivastri secolari con portamento a bandiera (vedi scheda specifica). Una breve passeggiata sulla costa ci farà inoltre scoprire le tracce della presenza di due trabucchi, operanti sino alla metà del XX secolo. Erano posti rispettivamente ad Ovest e a Nord-Est della torre. Erano condotti da famiglie di “trabucchisti”, che si tramandavano il mestiere. La presenza di sorgenti di acqua dolce attirava ed attira in questo tratto di mare soprattutto spigole e grossi muggini, che giustificano la presenza dei due trabucchi di cui si possono osservare i resti delle palizzate ancora conficcati negli scogli.