Il Centro Storico di Vico per dimensioni, è tra i più grandi del Gargano; esso è composto dai quartieri “Civita”, “Terra” e il “Casale”. I primi due racchiusi nella cinta muraria, con le sue quattordici torri di guardia, rappresentano il nucleo urbano più antico, indicato in alcuni documenti con il nome di “Civita” e che intorno al 970 per volontà di Sueriplo condottiero degli Schiavoni, prese il nome di Vicus. Il quartiere “Terra” forse ha questo nome perché venne costruito ed abitato da quele persone che rientrarono nel nucleo urbano, invitati da Sueriplo, prima dispersi nei casali e terre intorno a Vico.

Il “Casale” invece, occupa tutta la fascia collinare sottostante alla Civita e alla Terra e risale al 1600. Secondo la tradizione, il quartiere Casale fu costruito da immigrati fuggiaschi illirici cristiani, sbarcati sulla spiaggia di San Menaio. Di questa presenza Vico conserva il nome della sorgente Asciatizzi che per il tratto che scorre sotto il Casale è chiamato “u rekh” che in slavo significa “il fiume”. Il centro storico presenta un’architettura spontanea, di tipo mediterraneo, adeguata alle esigenze difensivistiche e vitali del tempo. Tutte le strade sono strette e si diramano a spina di pesce. Saltuariamente senza un ordine preciso le stradine sono attraversate da una serie di archi che servivano da sostegno per le case. Un elemento caratteristico del centro storico sono i camini di diverse tipologie.

Nella Civita, nei pressi della chiesa sconsacrata di San Martino, sono ancora visibile le mura di una castello, che probabilmente perse di importanza con la costruzione del castello Normanno. Dal giro esterno è ben visibile la merlatura.